第32章 难题初现，隔空斗法
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r_CN”的匿名ID，在控制理论版块，发布了一个新的帖子。
小主，这个章节后面还有哦，请点击下一页继续阅读，后面更精彩！ 帖子的标题是：“一个关于高阶非线性系统实时辨识的理论探讨”。
他没有求助，而是用一种探讨的、挑战性的口吻，将林涛他们遇到的核心数学难题，转化成了一个极具普遍性的理论模型，并给出了自己的一种不完美的解法，还在结尾处，对这种解法的几个缺陷，提出了疑问。
这个帖子，就像一颗深水炸弹，在平静的版块里，激起了巨大的波澜。
不到一个小时，帖子下面，就出现了第一个回复，来自一位ID为“Professor_S”的用户：“有趣的思路。
但你的状态观测器设计，在处理随机噪声时，会产生明显的滞后。
我建议你参考一下85年的那篇关于扩展卡尔曼滤波的论文。
” 李晓宇立刻回复：“感谢您的建议。
但EKF（扩展卡尔曼滤波）在处理强非线性系统时，线性化带来的模型误差，是无法接受的。
除非，能引入一个自适应的协方差矩阵。
” “Professor_S”很快又回复：“哦？自适应协方差矩阵？那你如何保证它的收敛性？这在数学上，还只是一个猜想。
” 一场外人完全看不懂，但林涛看来，却不亚于一场“华山论剑”的，顶尖高手的隔空学术对决，就这样，在BBS上，用公开的帖子，激烈地展开了。
看着李晓宇那行云流水般敲击出的，一个个精准而深刻的数学名词和控制理论模型，林涛已经彻底呆住了。
他感觉自己的大脑，已经完全无法跟上这位年轻总工程师的思路。
半个小时后，在来回“过招”了十几个回合后，那位“Professor_S”，发出了一句带着赞许的总结：“RedStar_CN，你对这个问题的理解，超出了我的想象。
也许，你是对的。
自适应协方差，或许真的是一个可行的方向。
” 看到这句话，李晓宇退出了BBS，关掉了电脑。
他转过身，看着已经完全石化的林涛，拍了拍他的肩膀，笑道： “看到了吗？他已经把路给我们指出来了。
剩下的，就是我们自己，用实践，去把这个‘猜想’，变成‘现实’了。
走吧，我们有活干了。
” 喜欢重生90：从工业母机开始请大家收藏：()重生90：从工业母机开始
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这个帖子，就像一颗深水炸弹，在平静的版块里，激起了巨大的波澜。
不到一个小时，帖子下面，就出现了第一个回复，来自一位ID为“Professor_S”的用户：“有趣的思路。
但你的状态观测器设计，在处理随机噪声时，会产生明显的滞后。
我建议你参考一下85年的那篇关于扩展卡尔曼滤波的论文。
” 李晓宇立刻回复：“感谢您的建议。
但EKF（扩展卡尔曼滤波）在处理强非线性系统时，线性化带来的模型误差，是无法接受的。
除非，能引入一个自适应的协方差矩阵。
” “Professor_S”很快又回复：“哦？自适应协方差矩阵？那你如何保证它的收敛性？这在数学上，还只是一个猜想。
” 一场外人完全看不懂，但林涛看来，却不亚于一场“华山论剑”的，顶尖高手的隔空学术对决，就这样，在BBS上，用公开的帖子，激烈地展开了。
看着李晓宇那行云流水般敲击出的，一个个精准而深刻的数学名词和控制理论模型，林涛已经彻底呆住了。
他感觉自己的大脑，已经完全无法跟上这位年轻总工程师的思路。
半个小时后，在来回“过招”了十几个回合后，那位“Professor_S”，发出了一句带着赞许的总结：“RedStar_CN，你对这个问题的理解，超出了我的想象。
也许，你是对的。
自适应协方差，或许真的是一个可行的方向。
” 看到这句话，李晓宇退出了BBS，关掉了电脑。
他转过身，看着已经完全石化的林涛，拍了拍他的肩膀，笑道： “看到了吗？他已经把路给我们指出来了。
剩下的，就是我们自己，用实践，去把这个‘猜想’，变成‘现实’了。
走吧，我们有活干了。
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